Komplexe Greifer mit Überwachung

Im Sinne einer prozesssicheren Automation ist eine fehlerfreie Verkabelung der elektrischen und pneumatischen Greiferkomponenten und eine lückenlose Dokumentation notwendig. Dieser Herausforderung stellen sich täglich die Mechatroniker und Elektromechaniker der ASS Maschinenbau.

Für eine komplexe Matrizenentnahme im Automobilsektor wird ein Robotergreifer mit acht Greifzangen auf Doppelhub HUZ 25 D, zehn Greifzangen GRZ 20-20 R, 16 Greifzangen mit Angusskontrolle GRZ 20-20 R,CS,I, 14 verschiedenen Vakuumsaugern und diversen Hubeinheiten für die Greifzangen und Sauger benötigt. Um einen reibungslosen Prozess in der laufenden Automation mit einer hohen Standzeit sicherzustellen, werden alle wichtigen Funktionen mit Sensoren überwacht. Dazu zählen unter anderem die Abfrage von Grund- und Arbeitsstellung der Greiferkomponenten, eine integrierte Anwesenheitskontrolle an den relevanten Greifzangen und eine Positionskontrolle.

So enthält der fertige Greifer insgesamt 47 verschiedene Sensoren, sowohl Magnetfeldsensoren, Initiatoren als auch optische Sensoren. Sechs Verteiler geben im späteren Automationsprozess die Sensor-Signale über den Klemmkasten, der ein umfangreich programmiertes Logikmodul enthält, an die Kupplung des Roboters weiter.

Bei einer solch umfangreichen Sensorik tragen die Mechatroniker und Elektromechaniker der ASS Maschinenbau GmbH aus Overath mit ihrem Fachwissen dazu bei, dass der Robotergreifer im Einsatz störungsfrei arbeitet. Um einen prozesssicheren Ablauf zu garantieren wird jedes Signal einzeln für sich und anschließend die zusammengefassten Signale geprüft, bevor der an den Kunden ausgeliefert wird.

Neben der sensorischen Funktionalität ist eine intelligente Verkabelung und Verschlauchung des Greifers notwendig. Über 180 m elektrische Kabel sind im fertigen Greifer verlegt, die mit über 70 m Druckluftschlauch für die pneumatischen Greifzangen, Doppelhubeinheiten und Vakuumsauger ergänzt werden.

Die hier insgesamt über 250 m Kabel und Schlauch müssen sorgfältig und sicher verlegt werden, damit alle beweglichen Elemente ausreichend Material für Grund- und Arbeitsstellung zur Verfügung haben und gleichzeitig keine Kollision mit dem Bauteil oder der Spritzgießmaschine entsteht.

Für die Verkabelung werden nach Kundenwunsch entweder herkömmliche Kabelbinder oder das Klettband KLB verwendet. Das Klettband ist einfach auf die passende Länge zuzuschneiden. Durch die Wiederverwendbarkeit können nachträglich in die Roboterhand eingebaute Komponenten einfach zu der bestehenden Verkabelung ergänzt werden. Bei komplexen Roboterhänden hat es zudem den Vorteil, dass die umfangreiche Verkabelung und Verschlauchung auch schrittweise durchgeführt werden kann. Das Klettband KLB ist auf 15 m Rollen im ASS-Roboterhandbaukasten erhältlich und kann unter anderem mit dem Kreuzkabelblock KKB einfach integriert werden.

Für eine anwenderfreundliche Nachvollziehbarkeit sind die verschiedenen Druckkreise für Vakuum, Grundstellung, Arbeitsstellung und Zuleitung farblich differenziert und eindeutig definiert beschriftet. Gleiches gilt für die gesamte elektrische Verkabelung. Selbstverständlich erhält der Anwender bei Auslieferung eine vollständige Dokumentation der pneumatischen und elektrischen Anschlüsse bei Auslieferung des Greifers.

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